{"product_id":"leaphandv1-kaizen","title":"LEAP V1 Kaizen","description":"\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e多指ロボットハンド＋AIソフトウェア一式\u003c\/strong\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003ch2 dir=\"ltr\"\u003eLEAP V1 Kaizen\u003c\/h2\u003e\n\u003cp dir=\"ltr\"\u003eLEAP V1 Kaizenは、カーネギーメロン大学が開発・公開した多指ロボットハンド「LEAP Hand V1」を、Algomatic Dynamicsが改良して製造した研究開発向けの完成品です。組立・配線済みのハンド本体と、遠隔操作・データ収集・模倣学習・シミュレーションのソフトウェアをまとめてお届けします。ハンドの組み立ても、データ収集環境の構築も、最初からやる必要はありません。\u003c\/p\u003e\n\u003cp dir=\"ltr\"\u003e※ 本商品はAlgomatic Dynamicsによる改良・製造品です。カーネギーメロン大学およびLEAP Hand開発チームの公式販売品ではありません。\u003c\/p\u003e\n\u003ch3 dir=\"ltr\"\u003eご購入前にご確認ください\u003c\/h3\u003e\n\u003cul dir=\"ltr\"\u003e\n\u003cli\u003ePC、ロボットアーム、カメラは付属しません。\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e机に固定するためのフレームやクランプは付属しません。設置には1\/4インチカメラネジ穴か、アーム用フランジを使います。\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003eハンドを動かすだけならGPUは不要です。画像認識を使う構成には、NVIDIA GPUを搭載したPCが必要です。\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003eUR e-Series・Isaac Labへの対応は予定段階です。触覚センサの統合は開発中のため、現時点では使えません。\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e重なっているもの、光沢面、薄いもの、布のような変形体はうまくつかめません。\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e指や関節の可動部に手を挟まないよう、安全を確保したうえでご使用ください。\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ul\u003e\n\u003ch3 dir=\"ltr\"\u003e届いてから動かすまで\u003c\/h3\u003e\n\u003col dir=\"ltr\" start=\"1\"\u003e\n\u003cli\u003eハンドを固定する（アームのフランジ、または1\/4インチネジ穴を使用）\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003eACアダプターをつなぎ、USB-C（U2D2）でPCと接続する\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e同梱ソフトをPCに入れて、関節の動作を確認する\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003eカメラで手本を見せて記録し、ACTで学習させ、実機で再生する\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ol\u003e\n\u003ch3\u003eできること\u003c\/h3\u003e\n\u003cul\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cstrong\u003e動かす：\u003c\/strong\u003eUSB接続とAC電源で動作します。基本動作にGPUは不要です。\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cstrong\u003e教える：\u003c\/strong\u003e単眼カメラを使った遠隔操作で、手本を見せて教えます。つかむ対象は言葉で指定し直せます。\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cstrong\u003e記録する：\u003c\/strong\u003e操作内容をLeRobot形式で記録します。データを外部に出さない構成で運用でき、収集したデータはお客様のものです。\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cstrong\u003e学習させる：\u003c\/strong\u003eACTの学習ヘルパーを使い、集めた手本から模倣学習を始められます。MuJoCoでの検証にも対応しています。\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ul\u003e\n\u003cp\u003e指はモジュール式で、破損した指だけを交換できます。\u003c\/p\u003e\n\u003ch3\u003e主な仕様・同梱物\u003c\/h3\u003e\n\u003ctable height=\"351\" style=\"width: 100%;\"\u003e\n\u003ctbody\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth scope=\"row\" style=\"width: 15.5188%;\"\u003eハンド本体\u003c\/th\u003e\n\u003ctd style=\"width: 81.7274%;\"\u003e組立・配線済みの完成品(右手もしくは片手どちらか一方)。本体質量：約800g\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth scope=\"row\" style=\"width: 15.5188%;\"\u003eアクチュエーター\u003c\/th\u003e\n\u003ctd style=\"width: 81.7274%;\"\u003eDYNAMIXEL XC330-T288-T ×16\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth scope=\"row\" style=\"width: 15.5188%;\"\u003e接続・電源\u003c\/th\u003e\n\u003ctd style=\"width: 81.7274%;\"\u003eUSB-C（ROBOTIS U2D2）、DC12V。ACアダプター・USBアダプター用ベース部品付属\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth scope=\"row\" style=\"width: 15.5188%;\"\u003e取付・対応アーム\u003c\/th\u003e\n\u003ctd style=\"width: 81.7274%;\"\u003e1\/4インチカメラネジ穴。xArm6・Franka Research 3\u003cmeta charset=\"utf-8\"\u003e・Open Arm V1.1, V2.0対応フランジが標準。他アームはオプション\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth scope=\"row\" style=\"width: 15.5188%;\"\u003e開発環境・API\u003c\/th\u003e\n\u003ctd style=\"width: 81.7274%;\"\u003ePython 3.11・3.12／Python・C++・ROS・ROS 2。関節の位置・速度・電流を取得可能\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth scope=\"row\" style=\"width: 15.5188%;\"\u003e同梱ソフト\u003c\/th\u003e\n\u003ctd style=\"width: 81.7274%;\"\u003eAI学習パイプライン：遠隔操作、データ収集、ACTの学習ヘルパー、シミュレーション\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth scope=\"row\" style=\"width: 15.5188%;\"\u003eデータ形式\u003c\/th\u003e\n\u003ctd style=\"width: 81.7274%;\"\u003eLeRobot形式（関節角・指令・カメラ画像・タスク名）\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth scope=\"row\" style=\"width: 15.5188%;\"\u003eシミュレーション\u003c\/th\u003e\n\u003ctd style=\"width: 81.7274%;\"\u003eMuJoCo、Sim-to-Real検証に対応\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth scope=\"row\" style=\"width: 15.5188%;\"\u003e公開データ\u003c\/th\u003e\n\u003ctd style=\"width: 81.7274%;\"\u003e編集可能な3D CADデータ、URDF、シミュレーションモデル、DIY用の部品表\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003c\/tbody\u003e\n\u003c\/table\u003e\n\u003ch3 dir=\"ltr\"\u003e\u003cbr\u003e\u003c\/h3\u003e\n\u003ch3 dir=\"ltr\"\u003e別途ご用意いただくもの\u003c\/h3\u003e\n\u003cul dir=\"ltr\"\u003e\n\u003cli\u003ePC（Python 3.11／3.12が動く環境）\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003eNVIDIA GPU（画像認識を使う場合のみ）\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e単眼カメラ（遠隔操作・データ収集に使う場合）\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003eロボットアーム（アームに取り付ける場合）\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ul\u003e\n\u003ch3\u003e想定用途と把持対象\u003c\/h3\u003e\n\u003cul dir=\"ltr\"\u003e\n\u003cli\u003e多指把持の研究\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e遠隔操作によるデータ収集\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e模倣学習・強化学習\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003eSim-to-Real実験\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003eロボットアームへの組み込み検討\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ul\u003e\n\u003ch3\u003eLEAP Handについて\u003c\/h3\u003e\n\u003cp dir=\"ltr\"\u003eLEAP Handは、カーネギーメロン大学が開発し、オープンソースとして公開したロボットハンドです（RSS 2023で発表）。LEAP V1 KaizenはそのV1をもとにしています。\u003c\/p\u003e\n\u003cul dir=\"ltr\"\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003ca href=\"https:\/\/leaphand.com\/\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\"\u003eLEAP Hand公式ページ\u003c\/a\u003e\u003ca href=\"https:\/\/leaphand.com\/\" rel=\"noreferrer\" target=\"_blank\"\u003e\u003c\/a\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\u003ca href=\"https:\/\/github.com\/leap-hand\/LEAP_Hand_API\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\"\u003eLEAP Hand API（GitHub）\u003c\/a\u003e\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003ca href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2309.06440\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\"\u003e論文\u003c\/a\u003e\u003ca href=\"https:\/\/arxiv.org\/abs\/2309.06440\" rel=\"noreferrer\" target=\"_blank\"\u003e\u003c\/a\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ul\u003e\n\u003ch3\u003e価格について\u003c\/h3\u003e\n\u003cp\u003e\u003cmeta charset=\"utf-8\"\u003e本商品は、DYNAMIXELをはじめとする部品の多くを海外から調達しています。部品価格や為替の変動により原価が大きく変わった場合、販売価格を予告なく変更することがあります。ご注文が確定した後に、そのご注文の価格を変更することはありません。\u003c\/p\u003e\n\u003ch3\u003e納期の目安\u003c\/h3\u003e\n\u003cp\u003eご注文内容と送料にご了承いただいてから、お届けまでの目安は1週間〜1か月です。具体的なお届け予定日はメールでご案内します。\u003c\/p\u003e","brand":"South Village Shop","offers":[{"title":"Default Title","offer_id":56083253952884,"sku":null,"price":440000.0,"currency_code":"JPY","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/1024\/3607\/7940\/files\/IMG_5869_2.jpg?v=1792414933","url":"https:\/\/southvillage.shop\/products\/leaphandv1-kaizen","provider":"South Village Shop by Algomatic Dynamics","version":"1.0","type":"link"}