LEAP V1 Kaizen

多指ロボットハンド＋AIソフトウェア一式

LEAP V1 Kaizen

LEAP V1 Kaizenは、カーネギーメロン大学が開発・公開した多指ロボットハンド「LEAP Hand V1」を、Algomatic Dynamicsが改良して製造した研究開発向けの完成品です。組立・配線済みのハンド本体と、遠隔操作・データ収集・模倣学習・シミュレーションのソフトウェアをまとめてお届けします。ハンドの組み立ても、データ収集環境の構築も、最初からやる必要はありません。

※ 本商品はAlgomatic Dynamicsによる改良・製造品です。カーネギーメロン大学およびLEAP Hand開発チームの公式販売品ではありません。

ご購入前にご確認ください

• PC、ロボットアーム、カメラは付属しません。
• 机に固定するためのフレームやクランプは付属しません。設置には1/4インチカメラネジ穴か、アーム用フランジを使います。
• ハンドを動かすだけならGPUは不要です。画像認識を使う構成には、NVIDIA GPUを搭載したPCが必要です。
• UR e-Series・Isaac Labへの対応は予定段階です。触覚センサの統合は開発中のため、現時点では使えません。
• 重なっているもの、光沢面、薄いもの、布のような変形体はうまくつかめません。
• 指や関節の可動部に手を挟まないよう、安全を確保したうえでご使用ください。

届いてから動かすまで

1. ハンドを固定する（アームのフランジ、または1/4インチネジ穴を使用）
2. ACアダプターをつなぎ、USB-C（U2D2）でPCと接続する
3. 同梱ソフトをPCに入れて、関節の動作を確認する
4. カメラで手本を見せて記録し、ACTで学習させ、実機で再生する

できること

• 動かす：USB接続とAC電源で動作します。基本動作にGPUは不要です。
• 教える：単眼カメラを使った遠隔操作で、手本を見せて教えます。つかむ対象は言葉で指定し直せます。
• 記録する：操作内容をLeRobot形式で記録します。データを外部に出さない構成で運用でき、収集したデータはお客様のものです。
• 学習させる：ACTの学習ヘルパーを使い、集めた手本から模倣学習を始められます。MuJoCoでの検証にも対応しています。

指はモジュール式で、破損した指だけを交換できます。

主な仕様・同梱物

別途ご用意いただくもの

• PC（Python 3.11／3.12が動く環境）
• NVIDIA GPU（画像認識を使う場合のみ）
• 単眼カメラ（遠隔操作・データ収集に使う場合）
• ロボットアーム（アームに取り付ける場合）

想定用途と把持対象

• 多指把持の研究
• 遠隔操作によるデータ収集
• 模倣学習・強化学習
• Sim-to-Real実験
• ロボットアームへの組み込み検討

LEAP Handについて

LEAP Handは、カーネギーメロン大学が開発し、オープンソースとして公開したロボットハンドです（RSS 2023で発表）。LEAP V1 KaizenはそのV1をもとにしています。

• LEAP Hand公式ページ
• LEAP Hand API（GitHub）
• 論文

価格について

本商品は、DYNAMIXELをはじめとする部品の多くを海外から調達しています。部品価格や為替の変動により原価が大きく変わった場合、販売価格を予告なく変更することがあります。ご注文が確定した後に、そのご注文の価格を変更することはありません。

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